此诗作于南宋嘉定二年（1210）冬，陆游八十五岁，临终前绝笔。当时中原沦陷已近八十年，南宋偏安江南，朝廷主和派当政，收复无望。陆游一生力主抗金，却屡遭排挤，晚年退居山阴（今浙江绍兴）农村，贫病交加。相传他临终前唤子孙至榻前，口授此诗，交代家祭之事，字字含泪。史载其临终前数日仍写诗明志，此作确为绝命之篇。
陆游（1125—1210），字务观，号放翁，南宋爱国诗人，越州山阴人。出身仕宦书香门第，幼年受父辈抗金思想熏陶，中年曾投身军旅，后因主张抗金遭贬谪。一生创作近万首诗，现存九千余首，兼工词文。代表作《剑南诗稿》《渭南文集》，诗中贯穿着炽热的爱国情怀与收复中原的执念，风格雄浑豪放，兼有细腻闲适之笔。
“我原本知道，人死后万事皆空，什么也带不走；但唯一让我悲痛的是，没能亲眼看到国家统一。”——“死去元知万事空”说人死如灯灭，一切归于虚无；“但悲不见九州同”转折，说唯一放不下的遗憾是全国分裂。“当宋朝军队北伐收复中原的那一天，”——“王师北定中原日”指朝廷军队平定北方失地。“你们祭拜祖先时，千万别忘了把这个好消息告诉你们的父亲我。”——“家祭无忘告乃翁”叮嘱子孙在家族祭祀时，一定要把胜利的消息告知他的在天之灵。
陆游深知死后一无所有，却仍放不下“九州同”——这矛盾正见其爱国之深。首句以“元知”淡化死亡，反衬次句“但悲”之重，将个人生死与家国命运完全绑定。三句“王师北定”是渺茫的期盼，南宋屡战屡败，他至死未信绝望，反以“家祭”为约，把遗恨化作对后辈的嘱托。每句都紧扣他生前抗金不遂的处境：明知不可为而为之的悲壮，尽在“无忘”二字中。
临终烛火摇曳，他看见山河裂成两半。八十年了，中原的尘土在梦里落了一层又一层。他早就明白，万事皆空，肉身不过一具将熄的炉火。可那未统一的九州，像一根刺，扎在魂魄最深处。他听见马蹄声，从北方的风雪里传来，又消散在江南的烟雨中。只能把最后的念想，交托给香火后的子孙——那一日，若有人告诉他的坟茔，便可安心长眠了。其实我们何尝不是，总有些未竟之事，明知虚无，却依旧放不下。