此诗作于宋孝宗淳熙十三年（1186年），陆游六十二岁，退居山阴（今浙江绍兴）老家。此前他因力主抗金、触怒权贵，被罢官闲居六年。南宋朝廷苟安江南，北伐无望，诗人抚今追昔，想起早年镇江通判任上亲见楼船备战、大散关戍边经历，壮志未酬而鬓发已白，愤而写下此诗。相传此诗题于书斋壁上，自抒胸臆。
陆游（1125—1210），字务观，号放翁，越州山阴人。南宋爱国诗人，存诗九千余首，为古代最多产诗人。生平力主抗金，仕途坎坷，屡遭排挤。代表作《示儿》《十一月四日风雨大作》《钗头凤》。诗风雄浑豪放，兼具悲愤与细腻，晚年田园诗亦清新自然，被誉为“爱国诗魂”。
年轻时哪知道世事艰难，北望中原，气概如山。曾见战船夜雪中停泊瓜洲渡口，铁马秋风中驰骋大散关。当年自诩为塞上长城，如今揽镜自照，鬓发已斑白。《出师表》真能名传后世，千百年来谁能与诸葛亮相比呢？——四句分写：前两句回忆早年豪气与战地经历，后两句感叹壮志未酬，末尾以诸葛亮自勉又自愧。
陆游写此诗时，抗金希望已渺茫。“早岁那知世事艰”对应他年轻气盛、不懂朝中主和派阻力；“楼船”“铁马”是他亲历的镇江、南郑军旅记忆，彼时意气风发。“塞上长城”自许，实指当年戍边抱负，如今“衰鬓先斑”是闲居六年、年华老去的残酷现实。末句赞诸葛亮，实则暗讽当朝无人如孔明，更叹自己无机会施展。全诗愤在“空自许”，悲在“已先斑”。
六十二岁的陆游，独坐山阴老屋，把一生摊开来看，竟是一卷未完成的北伐图。早岁不知世道艰险，凭一腔热血，便敢以气吞山河自许。那些楼船夜雪、铁马秋风的岁月，如今都成了镜中斑白的鬓影。他写自己，却照见所有怀抱理想而蹉跎的人。所谓“书愤”，其实并不全是怒，更有一种清醒。千载之下，谁还敢说自己是那出师一表的继承者？这问句，落在纸上，也落在每一个深夜自省的窗前。